T25 VTOL F&E Protokoll 6 - Gute Dinge, fang wieder an!
In letzter Zeit wurde die Dynamik von T25 nicht aktualisiert, und es war beabsichtigt, die phasenweisen Ergebnisse zu zeigen, aber es ist auf eine Reihe von Problemen gestoßen. Probleme zu erkennen und zu lösen ist Teil der Forschung und Entwicklung und muss dokumentiert werden, damit mehr Menschen darauf zugreifen können.
Fehler 1: Multirotor-Elektromodulation
Dshot-Modus-Start fehlgeschlagen Dieser Plan, die elektrische Modulation Dshot zu verwenden, um die Motordrehzahl zu überprüfen, hat gelegentlich das Problem festgestellt, dass der Motor nicht dreht, was nicht genug Aufmerksamkeit erregte. Dies führte zu schwerwiegenderen Problemen bei Tests im Freien. Ich habe normalerweise zuerst in den Automatikmodus gewechselt und dann entsperrt, aber der rechte vordere Motor drehte sich nicht, die anderen drei Motoren drehten sich, und das Flugzeug ging gerade nach rechts vorne auf den Boden.
Wenn Sie es zuerst entsperren und dann in den Automatikmodus wechseln, können Sie feststellen, ob der Motor im Leerlauf während des Entsperrprozesses läuft. Der Dshot-Modus wird vorerst aufgrund seiner geringen Zuverlässigkeit nicht empfohlen. Später ist eine elektrische Umfrage mit DroneCAN geplant, um die Geschwindigkeit zu überprüfen.
Fehler 2: Multi-Rotor-Elektroregulierung versehentlich kurzgeschlossen verbrannt
Bei der Vorbereitung auf den Test der Ausdauer mit einer Last von 5KG, gerade als die Leerlaufdrehzahl des Motors entsperrt wurde, verursachte ein elektrischer Kurzschluss Funken und brannte bald schwarz. Bei einigen Inspektionen wurde festgestellt, dass die Kohlenstoffplatte unter dem Motorblock den Pluspol und die Phasenleitung der elektrischen Regelung abgenutzt hatte, was zu einem Kurzschluss in der elektrischen Regelungsarbeit führte. Da es sich nicht um eine fertige elektrische Anpassung handelte, dauerte es 2 Wochen, bis die elektrische Anpassung ersetzt wurde.
Fehler 3: Festflügler-Wechsel-Multi-Rotor-Rückkehrstufenflugzeug-Pitch-Schwingung
Bevor der Pitch-Schwung als Problem der Bremskraft, Rückführungsdistanz und PID der Pitch-Achse von Multirotoren betrachtet wurde, wurden die einstellbaren Parameter erneut verschoben, aber die Verbesserung ist nicht offensichtlich. Schließlich wurde festgestellt, dass der Luftgeschwindigkeitsmesser von dem Luftstrom des Multirotors beeinflusst wird und die Schwankung der Luftgeschwindigkeit die Schwankung der Pitch-Haltung verursacht. Dieses Problem kann gelöst werden, indem der Luftgeschwindigkeitsmesser vorübergehend in der Nase platziert wird, wo er weniger von dem Luftstrom des Multirotors gestört wird.
Fehler 4: Drehen verursacht Kompassänderung und EKF wird rot
Die Maschine hat dieses Problem vorher nicht gefunden, es trat nach dem Austausch der elektrischen Einstellung auf, und die Neukalibrierung des Kompasses hat sich nicht verbessert. Schließlich wurden die drei Phasenleitungen der Heckschub-Elektromodulation zu einem Strang zusammengeführt, sodass die durch die ein- und rückfließenden Ströme verursachten Änderungen des Magnetfelds ausgeglichen werden. Testflug erneut, Kompass normal.
Fehler 5: T25 Absturzprozessanalyse
Stufe 1: Nachdem der Geschwindigkeitsmesser in der Nase installiert ist, ist die Geschwindigkeit größer als die niedrige Geschwindigkeit, was dazu führt, dass das Flugzeug bei niedriger Geschwindigkeit geschützt wird. Der Grund für die vorläufige Analyse ist, dass der Geschwindigkeitsmesser nur mit dem dynamischen Druckrohr verbunden ist und der statische Druck besser im Kabineninneren abgedichtet ist, was zu einem Druckfehler führt.
Stufe 2: Das statische Druckrohr und das dynamische Druckrohr des Geschwindigkeitsmessgeräts sind gleichzeitig verbunden, und es wird festgestellt, dass die Geschwindigkeit sehr langsam ansteigt und die Boden Geschwindigkeit viel größer ist als die Luftgeschwindigkeit, was eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür ist, dass das statische Druckrohr beeinträchtigt ist. Der Notfall übernahm den Multi-Rotor-Fixpunktmodus, aber die Luftgeschwindigkeit schwankte stark, was dazu führte, dass die Nicklage des Flugzeugs stark schwankte, was schwer zu kontrollieren war, und schließlich in das Eisen-Dach der verlassenen Fabrik stürzte und auseinanderfiel.
T25 Phase I Zusammenfassung und Phase II Ausblick
Obwohl die Batterielebensdauer des T25 Phase I noch nicht getestet wurde, haben wir grob die aerodynamische Effizienz des Schaumflügels überprüft, das Verständnis für den Unterschied zwischen der theoretischen Festigkeit und der tatsächlichen Festigkeit der Schaummaschine vertieft und auch viele Vorschläge und Rückmeldungen von Freunden erhalten, die sich um den T25 kümmern. Wir werden die aus der ersten Phase gewonnenen Erkenntnisse in die zweite Phase der T25-Testmaschine einfließen lassen. T25 Phase II verwendet ein umgekehrtes T-Schwanzdesign, hat eine Spannweite von 3,2 m, ein 12S-Paket, nutzt 4 6S30000mah Festkörperbatterien, geschätzte Nutzlast von 3KG, Reichweite von 250-300KM, die maximale Nutzlast kann 5KG erreichen, faltbares Stativ, die maximale Länge nach dem Packen überschreitet nicht 1,5 Meter. Gute Dinge brauchen ihre Zeit, wir fangen von vorne an, bleiben Sie dran.
