T25 VTOL R & D Record 6 - Les bonnes choses, recommencez !
Récemment, la dynamique de T25 n'a pas été mise à jour, et elle était censée montrer les résultats par phases, mais elle a rencontré une série de problèmes. Faire face et résoudre des problèmes fait partie de la recherche et du développement et doit être documenté pour que plus de personnes puissent s'y référer.
Erreur 1 : Modulation électrique multi-rotor
Échec du démarrage du mode Dshot Ce plan d'utiliser la modulation électrique Dshot pour vérifier la vitesse du moteur, la configuration a parfois rencontré le problème du moteur qui ne tourne pas, ce qui n'a pas attiré suffisamment d'attention. Cela a causé des problèmes plus graves lors des tests en extérieur, j'avais l'habitude de passer d'abord en mode automatique, puis de déverrouiller, mais le moteur avant droit ne tournait pas, les trois autres moteurs tournaient, et l'avion se dirigeait directement vers l'avant droit au sol.
Si vous le déverrouillez d'abord puis passez en mode automatique, vous pouvez vérifier si le moteur au ralenti tourne pendant le processus de déverrouillage. Le mode Dshot n'est pas recommandé pour le moment en raison de sa faible fiabilité. Plus tard, un sondage électrique DroneCAN est prévu pour vérifier la vitesse.
Erreur 2 : régulation électrique multi-rotor court-circuitée accidentellement brûlée
Lors de la préparation pour tester l'endurance d'une charge de 5KG, juste au moment où la vitesse de ralenti du moteur a été déverrouillée, un court-circuit électrique a provoqué des étincelles et a rapidement brûlé en noir. Un certain nombre d'inspections ont révélé que la plaque de carbone sous la base du moteur avait usé l'électrode positive et la ligne de phase de la régulation électrique, entraînant un court-circuit dans le travail de régulation électrique. Comme il ne s'agissait pas d'un ajustement électrique terminé, il a fallu 2 semaines pour que l'ajustement électrique soit remplacé.
Erreur 3 : Avion à voilure fixe passant à un multirotor, oscillation de tangage lors de la phase de retour
Avant que le balancement du tangage n'ait été considéré comme le problème de la force de freinage, de la distance de retour et du PID de l'axe de tangage du multi-rotor, les paramètres ajustables ont de nouveau été déplacés, mais l'amélioration n'est pas évidente. Enfin, il a été constaté que le compteur de vitesse est affecté par le flux d'air du multi-rotor, et la fluctuation de la vitesse de l'air provoque la fluctuation de l'attitude de tangage. Ce problème peut être résolu en plaçant temporairement le compteur de vitesse dans le nez, qui est moins perturbé par le flux d'air du multi-rotor.
Erreur 4 : Le tournant provoque un changement de boussole et l'EKF devient rouge
La machine n'avait pas trouvé ce problème auparavant, il est apparu après le remplacement de l'ajustement électrique, et la recalibration de la boussole n'a pas amélioré la situation. Enfin, les trois lignes de phase de la modulation électrique de poussée arrière sont mélangées en une seule mèche, de sorte que les changements de champ magnétique causés par les courants entrants et de retour sont compensés. Test de vol à nouveau, boussole normale.
Erreur 5 : Analyse du processus de crash T25
Étape 1 : Après l'installation de l'indicateur de vitesse dans le nez, la vitesse est supérieure à la basse vitesse, ce qui fait que l'avion se protège à basse vitesse. La raison de l'analyse préliminaire est que le manomètre de vitesse est uniquement connecté au tube de pression dynamique, et que la pression statique est mieux scellée dans la cabine, ce qui entraîne une erreur de pression.
Étape 2: Le tube de pression statique et le tube de pression dynamique du compteur de vitesse aérienne sont connectés en même temps, et il est constaté que la vitesse aérienne augmente très lentement, et la vitesse au sol est beaucoup plus grande que la vitesse aérienne, ce qui indique avec une forte probabilité que le tube de pression statique est affecté. L'urgence a pris le contrôle du mode fixe multi-rotor, mais la vitesse aérienne a fluctué énormément, provoquant de grandes fluctuations de l'attitude de tangage de l'appareil, ce qui était difficile à contrôler, et finalement s'est écrasé sur le toit en fer de l'usine abandonnée, se désintégrant.
Résumé de la phase I de T25 et perspectives de la phase II
Bien que l'autonomie de la batterie du T25 phase I n'ait pas encore été testée, nous avons à peu près vérifié l'efficacité aérodynamique de l'aile en mousse, compris en profondeur la différence entre la résistance théorique et la résistance réelle de la machine en mousse, et avons également reçu de nombreux conseils et retours d'amis qui se soucient du T25. Nous intégrerons les leçons tirées de la première phase dans la deuxième phase de la machine de test T25. La phase II du T25 adopte un design de queue en T inversé, une envergure de 3,2 m, un pack d'alimentation 12S, utilise 4 batteries à état solide 6S30000mah, une charge utile estimée de 3KG, une autonomie de 250-300KM, la charge maximale peut atteindre 5KG, trépied pliant, la longueur maximale après emballage ne dépasse pas 1,5 mètre. Les bonnes choses prennent du temps, nous commençons depuis le début, restez à l'écoute.
