Kit de Sistema de Controle de Voo Pixsurvey Cube V3
Pixsurvey Cube V3 Módulo de Controle de Voo
Introdução
O controle de voo Pixsurvey Cube V3 é um controle de voo VTOL de asa fixa 4+1 baseado na plataforma de hardware Pixhawk V3, que é profundamente otimizado de acordo com as características do voo de levantamento aéreo e altamente integrado. O Pixsurvey Cube V3 é um controlador de voo com sistema operativo embutido Chibi OS executando a versão de firmware personalizada Ardupilot 4.05, com características específicas de segurança, fiabilidade e controle preciso para atender às exigências rigorosas das aplicações industriais.
♦ Características
1.Processadores duplos com desempenho de processamento poderoso, computação de dados extremamente rápida e arquitetura de voo segura e estável.
2.O Cube contém uma combinação redundante de 3 conjuntos de IMUs e 2 conjuntos de barómetros para uma maior fiabilidade.
3.O IMU embutido é projetado com aquecimento independente e funciona a uma temperatura constante para evitar deriva térmica.
4. Design separado do sensor e da placa-mãe, sistema de amortecimento de vibrações IMU independente, reduzindo significativamente a interferência de vibrações.
5. A carcaça é feita de liga de alumínio de aviação moldada em CNC em uma única peça, robusta e durável, com forte resistência a interferências.
♦ Especificações
| 【Processors】 | |
| Processador Principal Co-processador |
Processador principal STM32F427 Co-processador STM32F100 |
| 【Sensors】 | |
| Acelerómetro 3 Gyro 2 Compasso 2 Barómetro 2 |
LS303D/MPU6000/MPU6000 L3GD20/MPU6000/MPU6000 LS303D MS5611 ×2 |
| 【Interfaces】 | |
| Porta serial UART Mavlink Porta serial UART GPS Protocolo de entrada de sinal de controlo remoto 12C Barramento padrão CAN Saída PWM |
2 2 PPM/SBUS/DSM/DSM2 2 2 8 PWM IO padrão + 6 IO programáveis |
| 【Ambiente de Trabalho】 | |
| Tensão de operação PM Tensão USB Temperatura de operação |
4.8-5.8V 5.0V+-0.25V -20-80℃ |
| 【Tamanho】 | |
| Comprimento*Largura*Altura Peso |
47×47×23mm 52g |
♦ Instalação
1．Instalação do Cube V3
Instale o Cube V3 na placa central usando os parafusos M2.5*6 incluídos no pacote. Certifique-se de que a seta no controle de voo está apontando para a frente da aeronave.
2．Instalação do Cartão SD
Os registos de dados flash são armazenados num cartão micro SD que é inserido na lateral do Cube V3. Recomenda-se um cartão Micro SD de Classe 4 ou superior.
Nota: O Cube V3 não pode armar a aeronave sem um cartão SD. Ao tentar armar, um alerta sonoro com 1 tom alto e 2 tons baixos será reproduzido.
♦ Módulo da Placa Central Pixsurvey Cube V3
♦ Introdução
A localização da interface da placa central do Pixsurvey Cube V3 foi ajustada e a direção da fiação foi esclarecida para evitar emaranhados de fios. A placa central contém um sistema redundante de 2 fontes de alimentação de controle de voo para alimentar o controle de voo do Cube, melhorando a estabilidade do controle de voo.
♦ Características
1. Fonte de alimentação de controle de voo do cubo com redundância de backup dupla, fonte de alimentação periférica externa de controle de voo com redundância de backup dupla, se uma fonte de alimentação falhar, muda automaticamente para outro conjunto de fonte de alimentação.
2. ESC rico, servo, transmissão digital, controlo remoto, GPS e outras interfaces, montagem de fiação fácil, melhora a integração do sistema, reduz a probabilidade de falha.
3. Buzzer embutido com controle de volume.
♦ Tamanho
Tamanho exterior: 110*100mm
Peso: 65g (sem Cubo)
♦ Instalação
A placa central está fixada à espuma da cabine de controlo de voo da fuselagem através de seis furos M 2.5 com parafusos e pinos de nylon padrão.
Nota: os pinos de nylon fixos da cabine de controle de voo do fuselagem em espuma, você precisa abrir manualmente os buracos, se houver grandes capacitores eletrolíticos sob a placa central, você também precisará abrir buracos na espuma, para que a placa central fique fixada suavemente.
♦ Interface Periférica
Nota: Por favor, conecte o GPS, o medidor de velocidade do ar, a transmissão digital, etc. à placa central de acordo com a disposição dos pinos. Verifique cuidadosamente a sequência de fiação, pois a maioria das falhas de dispositivos periféricos é causada por erros de fiação.
1．Conexão de Interfaces
TELEM1
| Nome | Pins | Cores |
| TELEM1 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. Serial 1 RX | ||
| 3. Serial 1 TX | ||
| 4. Fio de Terra | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| TELEM2 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. Serial 2 RX | ||
| 3. Serial 2 TX | ||
| 4. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| GPS1 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. Serial 3 TX | Escrever | |
| 3. Serial 3 RX | Amarelo | |
| 4. SCL1 | Escrever | |
| 5. SDA1 | Amarelo | |
| 6. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| GPS2 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. Serial 4 TX | Escrever | |
| 3. Serial 4 RX | Amarelo | |
| 4. SCL2 | Escrever | |
| 5. SDA2 | Amarelo | |
| 6. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| I2C1 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. SCL1 | Escrever | |
| 3. SDA1 | Amarelo | |
| 4. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| I2C2 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. SCL2 | Escrever | |
| 3. SDA2 | Amarelo | |
| 4. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| CAN1 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. CAN1_H | Escrever | |
| 3. CAN1_L | Amarelo | |
| 4. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| CAN2 | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. CAN2_H | Escrever | |
| 3. CAN2_L | Amarelo | |
| 4. Fio de aterramento | Preto |
| Nome | Pins | Cores |
| MUDAR | 1. 5.5V | Vermelho |
| 2. LED | Preto | |
| 3. SEGURANÇA | Amarelo |
| Nome | Pins | Cores |
| Power1/ Power2 |
1. 5.5V | Vermelho |
| 2. 5.5V | Vermelho | |
| 3. Detecção de voltagem | Amarelo | |
| 4. Detecção de voltagem | Escrever | |
| 5. Fio de aterramento | Preto | |
| 6. Fio de aterramento | Preto |
2．Conexões de Pinos
| (13)———Obturador | PIXSURVEY CUBE V3 | Paraquedas———(7) | |
| (11)———Motor dianteiro esquerdo | Motor dianteiro direito———(9) | ||
| (10)———Motor traseiro esquerdo | Motor traseiro direito———(12) | ||
| (1)———Aileron esquerdo | Aileron direito———(5) | ||
| (2)———Cauda plana esquerda | Cauda plana direita———(6) | ||
| (3)———Acelerador esquerdo | Acelerador direito———(8) | ||
| Servo———Fonte de alimentação | Direção da cauda vertical———(4) | ||
| PPM———SBUS | (14)———(14) | ||
♦ Módulo de Gestão de Energia Pixsurvey Cube V3
♦ Introdução
O Pixsurvey Cube V3 PMU é um módulo de gestão de energia altamente integrado e fácil de montar. Integra uma unidade de deteção de corrente e tensão, uma unidade de alimentação de controlo de voo de 2 vias, uma unidade de alimentação de leme de 1 via, uma unidade de alimentação de carga de 1 via com alta precisão de deteção e suporte para entrada de alta tensão de 12S, que é adequada para Fighter e Striver mini.
♦ Características
1.Utilizando o esquema de redução de tensão da TI, alta eficiência de conversão e baixo ripple.
2.Quatro esquemas isolados de redução de tensão diminuem a interferência entre os módulos de potência.
3.Adote resistor de amostragem de liga de deriva de baixa temperatura, alta precisão e baixa geração de calor.
4.As fiações estão fixas com porcas e parafusos para uma fácil instalação.
5. As saídas duplas de 5V@5A suportam fonte de alimentação redundante para o controle de voo.
♦ Parâmetros da Interface
Interface da Bateria
| Nome | Parâmetro | Modelo |
| Bateria Positiva | 12-60V | OT2.5-4 12AWG Vermelho |
| ESC Positivo | 12-60V | OT4-4 14AWG Vermelho |
| Bateria / ESC Negativo | Negativo | OT2.5-4 12AWG OT4-4 14AWG Preto |
| Nome | Parâmetro | Modelo |
| PODER1 PODER2 |
5.3V | GH1.25 28AWG Vermelho |
| 5.3V | GH1.25 28AWG Vermelho | |
| Detecção atual | GH1.25 28AWG Amarelo | |
| Detecção de voltagem | GH1.25 28AWG Escrever | |
| Negativo | GH1.25 28AWG Preto | |
| Negativo | GH1.25 28AWG Preto |
| Nome | Parâmetro | Modelo |
| Servo Positivo | 6V | DuPont 2.54 22AWG Vermelho |
| Servo Negativo | Negativo | DuPont 2.54 22AWG Preto |
| Nome | Parâmetro | Modelo |
| Carregar positivo | 12V | DuPont 2.54 22AWG Vermelho |
| Carregar Negativo | Negativo | DuPont 2.54 22AWG Preto |
♦ Especificações
| Tensão de Operação | 12-60V |
| Corrente de Operação | 0-80A |
| Precisão na Detecção de Tensão | -/+0.01V |
| Precisão de Detecção Atual | -/+0.02A |
| Relação de Divisão de Tensão | 18 |
| Relação A/V atual | 24 |
| Tensão e Corrente de Saída POWER1 | 5V/5A |
| Tensão e Corrente de Saída POWER2 | 5V/5A |
| Tensão e Corrente de Saída da Fonte de Alimentação do Servo | 6V/5A |
| Carregar Fornecimento Tensão Saída Corrente | 12V/5A |
| Temperatura de Operação | -20 ~ +100℃ |
| Tamanho Máx. Externo | 101mm×41mm |
| Peso (com fio) | 67g |
♦ Instalação
1. Instale o módulo de gestão de energia na cabine de distribuição de energia da aeronave usando pinos de nylon.
2.Conecte o POWER1 e POWER2 na placa de distribuição de energia às portas correspondentes POWER1 e POWER2 na placa central;
Conecte o fio de alimentação do servo da placa de distribuição de energia ao pino de alimentação do servo no lado esquerdo da placa central;
O fio de alimentação da carga está conectado à fila de pinos 3*4 no canto superior direito da placa central.
♦ Direção do Motor
Se o motor girar na direção errada, por favor, troque quaisquer dois fios de fase com a energia desligada. A falha do ESC é causada por fiação incorreta na maioria dos casos.
A figura abaixo mostra a direção de rotação da hélice do motor da aeronave.Verde(clockwise).Vermelho(no sentido anti-horário).
♦ Módulo de Bússola GPS Pixsurvey Cube V3
♦ Local de Instalação do GPS
Coloque o módulo do lado de fora da sua aeronave (mais alto se apropriado) e com uma visão clara do céu, o mais longe possível do motor e do ESC, com as setas apontando para a frente.
Mantenha o módulo a pelo menos 10 cm de distância dos cabos de alimentação DC e baterias, longe de objetos metálicos próximos que contenham ferro, e use fio trançado para conectar sempre que possível.
O GPS funciona em um ambiente externo com cobertura de céu suficiente para obter melhores sinais de satélite e melhorar a segurança das missões autônomas. Alguns dispositivos sem fio de alta potência podem interferir no bússola e no sinal GPS, por favor, tente manter esses dispositivos sem fio de alta potência longe da localização do GPS.
♦ Instalação de GPS Único
O Striver mini vem com um único GPS como padrão, use o seu conector de 6 pinos para conectar o GPS à interface GPS 1. Como o módulo GPS está equipado com uma bússola externa, é necessária uma calibração da bússola (os passos de calibração estão na seção "Calibração de Software").
♦ Instalação de GPS Duplo
O Fighter vem de série com GPS duplo, e o segundo GPS utiliza o seu conector de 6 pinos para conectar o GPS à porta GPS 2. Como o módulo GPS está equipado com uma bússola externa, é necessária uma calibração da bússola (os passos de calibração estão na seção "Calibração de Software").
♦ Módulo de Medidor de Velocidade do Ar Pixsurvey Cube V3
♦ Instalação do Medidor de Velocidade de Ar I2C
O tubo de pressão estática do medidor de velocidade do ar foi filtrado com uma esponja para medir a pressão estática à altitude de voo.
Repare o medidor de velocidade do ar dentro da asa e encurte o comprimento do tubo de silicone para melhorar a precisão da medição da velocidade do ar.
O medidor de velocidade do ar I2C está conectado à interface I2C da placa central.
♦ Instalação do Medidor de Velocidade do Ar CAN
O tubo de pressão estática do medidor de velocidade do ar foi filtrado com uma esponja para medir a pressão estática à altitude de voo.
Repare o medidor de velocidade do ar dentro da asa e encurte o comprimento do tubo de silicone para melhorar a precisão da medição da velocidade do ar.
O medidor de velocidade do ar CAN está conectado à interface CAN da placa central.
♦ Calibração do Medidor de Velocidade do Ar
O objetivo da calibração estática é permitir que a aeronave tenha uma pressão de ar de altitude de referência para evitar a situação em que os dados de referência do medidor de velocidade do ar estão incorretos e levam a erros na precisão dinâmica. Após a conclusão da calibração estática, também é necessária a calibração dinâmica para corrigir o erro de cálculo entre a diferença dinâmica e estática do tubo de velocidade do ar, de modo que a velocidade do ar possa estar mais próxima do valor real.
Mantenha a aeronave estacionária no solo > Barra de menu > Ações > Calibração_per_vôo > Execute a ação > deixe a aeronave permanecer estacionária por cerca de 1min, depois reinicie o controle de voo.
♦ Verificação das Condições de Funcionamento da Velocidade do Ar
Por favor, verifique soprando no tubo de silicone conectado ao módulo de velocidade do ar. Ao soprar, você pode ver o valor da velocidade do ar mudar no canto inferior esquerdo da caixa de atitude da estação terrestre.
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Transmissão Digital
A extremidade do solo da transmissão digital adota moldagem integrada em CNC de liga de alumínio aeroespacial, a interface Type-C suporta ligação em ambas as direções, e a antena de transmissão digital adota antenas duplas de alto ganho para enviar e receber sinais, com um raio de telemetria de 10KM+ em áreas montanhosas e 20KM+ em planícies.
♦ Instalação da Transmissão Digital Sky End
Insira a extremidade do céu da transmissão digital na posição de montagem correspondente da transmissão digital na placa central.
（Nota: O dissipador de calor deve estar virado para cima!）
♦ Instalação do Terminais de Terra de Transmissão Digital
O terminal de terra conectado a 1 antena também pode funcionar, se precisar voar uma longa distância, recomenda-se conectar 2 antenas, o sinal da antena tem um efeito de reforço mútuo.
Nota: A distância entre as 2 antenas é superior a 1 metro, na direção vertical em relação ao solo.
♦ Significado do Indicador de Transmissão Digital
Luz verde a piscar: a procurar outra transmissão digital (ainda não emparelhada com sucesso).
A luz verde está sempre acesa: a emparelhamento foi bem-sucedido.
Luz vermelha a piscar: dados a serem recebidos/enviados.
A luz vermelha está sempre acesa: o firmware está a ser atualizado.
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Controle Remoto
♦ Instalação do Receptor de Controle Remoto
Conecte o cabo Dupont de 3 pinos ao pino PPM\SBUS correspondente no lado esquerdo da placa central. Use adesivo 3M para fixar o receptor na posição de montagem correspondente do receptor na placa central.
♦ Configuração do Modo de Receptor
Pressione e mantenha o SET para ligar, pressione brevemente o SET para alternar, pressione longamente o SET para confirmar.
Verde=W.BUS
Azul=PPM
| Verde sempre ligado | Azul sempre ligado | Vermelho sempre ligado | Pisca-pisca vermelho | Amarelo a piscar | Pisca-pisca verde | Pisca azul | |
| Conjunto | W.BUS | PPM | Fora de controle | Baixa tensão | Códigos correspondentes | ||
| W.BUS | PPM | ||||||
♦ Correspondência de Código do Controlo Remoto
1. Operação do código: Após ligar, pressione e mantenha pressionado o SET por 3 segundos para entrar no estado de código, a luz amarela pisca lentamente (aguardando o comando de código do transmissor)
2.O controlo remoto entra no item de menu "Configurações Avançadas" em "Configurações de Parâmetro". Pressione o botão de confirmação para entrar na interface "Correspondência de Código" em "Configurações Avançadas".
3.Primeiro use as teclas de seta para selecionar o emparelhamento de código. O processo de emparelhamento de código deve ser realizado a uma curta distância. Esta função não está disponível quando o sistema 2.4G HF está desligado, consulte "Tipo de Modulação". Uma vez que o emparelhamento de código seja bem-sucedido, será retornado ao menu ativamente. Você também pode pressionar e segurar o botão "Sair" para forçar a saída.
Nota: Por favor, certifique-se de que não há operação de controlo remoto sem fios ao usar esta função!
♦ Especificações
| Modelo | RD201W |
| Banda de Frequência | 2.400GHz-2.483GHz |
| Size | 30.4*22.7*9.5mm |
| Peso | 5.4g |
| Função de Segurança | Apoio |
| Tensão | 4.8V-12.6V |
| Aplicação | Veículo, barco, multi-rotor, helicóptero, asa fixa |
| PPM | Apoio |
| W.BUS | Apoio |
| Resolução | 2048 |
♦ Calibração de Software
Nota: O firmware e os parâmetros do controlo de voo foram programados no Cube antes de sair da fábrica, não há necessidade de regravar o firmware e os parâmetros, apenas de completar a calibração após a montagem.
♦ Download de Pesquisa VTOL do Planejador de Missão
Por favor, faça o download da versão mais recente do software Mission Planner VTOL Survey a partir do site. 
♦ Conexão com o Controle de Voo
Usando o cabo de dados USB:
Conecte o cabo de dados USB à porta USB do controle de voo. Selecione a porta COM apropriada na lista suspensa no canto superior direito do Mission Planner VTOL Survey. Em seguida, selecione uma taxa de transmissão de 115200.
Usando transmissão digital:
Para transmissão digital, selecione a porta COM apropriada e defina a taxa de transmissão para 57600 (nota: você não conseguirá conectar-se com outras taxas de transmissão).
♦ Calibração do Acelerômetro
Vá para Configuração Inicial > Hardware Necessário > Calibração do Acelerômetro. Clique em Calibrar Aceleração para iniciar a calibração. Siga os passos abaixo para apontar o nariz da aeronave para horizontal, esquerda, direita, cima, baixo e para trás. Após uma calibração bem-sucedida, "Calibração Bem-Sucedida" será exibido.
1.Coloque a aeronave horizontalmente e, em seguida, "Clique quando terminar".
2.Vire o nariz da máquina para a frente, com o lado esquerdo virado para o chão, e depois "Clique quando terminar".
3.Vire o nariz para a frente, com o lado direito virado para o chão, e depois "Clique quando terminar.
4.Vire o nariz para o chão e "Clique quando terminar".
5. Vire a cabeça para cima e "Clique quando terminar".
6.Vire o avião para cima e para baixo, depois "Clique quando terminar".
7. Quando a calibração for bem-sucedida, "Calibração bem-sucedida" será exibido.
♦ Calibração de Nível
Coloque a aeronave horizontalmente e clique em "Calibrar Nível". Quando a calibração for bem-sucedida, "Concluído" será exibido.
♦ Calibração da Bússola
1.Assegure-se de que a bússola está ativada.
2. Escolha uma bússola montada externamente e não utilize uma bússola montada dentro do controle de voo para evitar a interferência da bússola na máxima extensão possível.
3.Clique em "Iniciar" para calibrar a bússola. Mantenha a aeronave no ar e gire-a para que cada lado (frente, trás, esquerda, direita, cima e baixo) aponte para o chão, um de cada vez, durante alguns segundos. À medida que a aeronave gira, a barra verde deve mover-se para a direita até que a calibração esteja completa.
♦ Calibração do Controlo Remoto
Conecte o receptor RC ao Cube via RCIN e ligue o seu transmissor RC. Verifique se o transmissor está emparelhado com o receptor (o receptor mostra uma luz verde constante) e se está configurado para usar o modelo correto para a sua aeronave.
Abra a Configuração Inicial > Hardware Forçado > Tela de Calibração do Controle Remoto. Se o seu receptor RC (Rx) e transmissor (Tx) estiverem emparelhados, você deverá ver a barra verde se mover quando você mover o rocker do transmissor.
♦ Calibração de ESC
Nota: Por favor, remova a hélice antes da calibração do ESC para reduzir o risco de rotação do motor.
1.Inicie o controlo de voo com a conexão USB, sem bateria conectada, configure o interruptor de modo do controlo remoto para o modo Q_stable na estação de terra, desative o interruptor de segurança BRD_SAFETYENABLE com o valor 0, cancele a ação de desbloqueio ARMING_REQUIRE com o valor 0 e empurre o acelerador para a posição mais alta.
2.Conecte a bateria, de acordo com o tom de aviso do ESC e o aviso do acelerador (diferentes fabricantes de ESC podem ter variações), e depois puxe o acelerador para a posição baixa. Após a calibração estar concluída, empurre suavemente o acelerador, os quatro motores começam a girar sincronamente, ou seja, a calibração foi bem-sucedida.
3. Após a calibração estar completa, restaure o valor do interruptor de segurança BRD_SAFETYENABLE para 1 e restaure o valor de desbloqueio do controle remoto ARMING_REQUIRE para 1.
♦ Calibração de Tensão
O módulo de alimentação do Pixsurvey Cube V3 suporta até 12S de tensão e 80 A de corrente contínua.
1.O Pixsurvey Cube V3 PMU suporta configuração de detector de bateria dupla. Tenha cuidado ao selecionar o tipo de sensor, versão de controle de voo na figura abaixo, caso contrário, o display pode apresentar anomalias.
2.Passos de Calibração
Devido a um erro entre a voltagem detectada pelo módulo de detecção de voltagem e a voltagem real. Você precisa usar um multímetro para medir a voltagem da bateria, inserir o valor da voltagem da bateria medida na coluna de calibração e clicar em "Entrar", a estação de solo calculará automaticamente um fator de razão de divisão de voltagem adequado e, finalmente, salvará e gravará automaticamente no controle de voo.