T25 VTOL سجل البحث والتطوير 6 - الأشياء الجيدة، ابدأ من جديد!
مؤخراً، لم يتم تحديث ديناميكية T25، وكان من المقرر أن تظهر النتائج المرحلية، لكنها واجهت سلسلة من المشاكل. مواجهة وحل المشاكل هو جزء من البحث والتطوير ويحتاج إلى توثيق ليتمكن المزيد من الناس من الرجوع إليه.
الخطأ 1: تعديل كهربائي متعدد الدوارات
فشل بدء تشغيل وضع Dshot. كانت هذه الخطة لاستخدام تعديل كهربائي Dshot للتحقق من سرعة المحرك، حيث تم العثور على مشكلة عدم دوران المحرك في التكوين أحيانًا، ولم يتم جذب الانتباه الكافي. مما تسبب في مشاكل أكثر خطورة أثناء الاختبار في الهواء الطلق، كنت أستخدم التبديل إلى الوضع التلقائي أولاً، ثم الفتح، لكن المحرك الأمامي الأيمن لم يدور، بينما دارت المحركات الثلاثة الأخرى، وذهبت الطائرة مباشرة إلى الأمام الأيمن على الأرض.
إذا قمت بفتح القفل أولاً ثم انتقلت إلى الوضع التلقائي، يمكنك معرفة ما إذا كان المحرك في وضع الخمول أثناء عملية فتح القفل. وضع Dshot غير موصى به في الوقت الحالي بسبب انخفاض موثوقيته. لاحقًا، من المخطط إجراء مسح كهربائي باستخدام DroneCAN للتحقق من السرعة.
الخطأ 2: تنظيم كهربائي متعدد الدوارات تعرض لقصير غير مقصود أدى إلى احتراق
عند الاستعداد لاختبار قدرة التحمل لحمولة 5 كجم، تمامًا كما تم فتح سرعة الخمول للمحرك، تسبب قصر الدائرة الكهربائية في شرارات وسرعان ما احترق باللون الأسود. وجدت بعض الفحوصات أن اللوحة الكربونية تحت قاعدة المحرك تآكلت من القطب الموجب وخط الطور في تنظيم الكهرباء، مما أدى إلى قصر الدائرة في عمل تنظيم الكهرباء. نظرًا لأنه ليس تعديلًا كهربائيًا نهائيًا، استغرق الأمر أسبوعين لاستبدال تعديل الكهرباء.
الخطأ 3: طائرة العودة ذات الأجنحة الثابتة متعددة المراوح تتأرجح في زاوية الميل
قبل أن يُعتبر تأرجح الميل مشكلة قوة الكبح، ومسافة العودة، وPID لمحور الميل متعدد الدوارات، تم نقل المعلمات القابلة للتعديل مرة أخرى، لكن التحسين لم يكن واضحًا. أخيرًا، تم اكتشاف أن مقياس سرعة الهواء يتأثر بتدفق الهواء من الطائرات متعددة الدوارات، وأن تقلب سرعة الهواء يسبب تقلب في وضع الميل. يمكن حل هذه المشكلة عن طريق وضع مقياس سرعة الهواء مؤقتًا في الأنف، حيث يتعرض لاضطراب أقل من تدفق الهواء متعدد الدوارات.
الخطأ 4: التوجيه يسبب تغيير في البوصلة و EKF يتحول إلى الأحمر
لم تجد الآلة هذه المشكلة من قبل، ظهرت بعد استبدال التعديل الكهربائي، ولم يحسن إعادة معايرة البوصلة. أخيرًا، تم خلط خطوط الطور الثلاثة لتعديل الدفع الكهربائي في الذيل في خيط واحد، بحيث يتم تعويض التغيرات في المجال المغناطيسي الناتجة عن التيارات الواردة والراجعة. تم اختبار الطيران مرة أخرى وكانت البوصلة طبيعية.
الخطأ 5: تحليل عملية تحطم T25
المرحلة 1: بعد تثبيت مقياس السرعة في الأنف، تكون سرعة الهواء أكبر من السرعة المنخفضة، مما يتسبب في حماية الطائرة عند السرعة المنخفضة. سبب التحليل الأولي هو أن مقياس سرعة الهواء متصل فقط بأنبوب الضغط الديناميكي، والضغط الثابت محكم الإغلاق بشكل أفضل في المقصورة، مما يتسبب في خطأ الضغط.
المرحلة 2: يتم توصيل أنبوب الضغط الثابت وأنبوب الضغط الديناميكي لمقياس سرعة الهواء في نفس الوقت، ويُلاحظ أن سرعة الهواء تزداد ببطء شديد، وأن سرعة الأرض أكبر بكثير من سرعة الهواء، مما يشير إلى احتمال كبير أن أنبوب الضغط الثابت متأثر. تولت الطوارئ وضع الطائرة متعددة المراوح الثابتة، لكن سرعة الهواء تقلبت بشكل كبير، مما تسبب في تقلب كبير في وضع الميل للطائرة، مما كان من الصعب السيطرة عليه، وانتهى الأمر في النهاية بالتحطم في سقف المصنع المهجور الحديدي، مما أدى إلى تفكك الطائرة.
ملخص المرحلة الأولى T25 وتوقعات المرحلة الثانية
على الرغم من أن عمر بطارية T25 المرحلة الأولى لم يتم اختباره بعد، فقد تحققنا تقريبًا من الكفاءة الديناميكية الهوائية لجناح الرغوة، وفهمنا بعمق الفرق بين القوة النظرية والقوة الفعلية للآلة الرغوية، كما تلقينا الكثير من الاقتراحات والتعليقات من الأصدقاء الذين يهتمون بـ T25. سنقوم بدمج الدروس المستفادة من المرحلة الأولى في المرحلة الثانية من آلة اختبار T25. تعتمد T25 المرحلة الثانية تصميم ذيل مقلوب على شكل حرف T، وفتحة جناح 3.2 متر، وحزمة طاقة 12S، وتستخدم 4 بطاريات صلبة 6S30000mah، والحمولة المقدرة 3KG، ومدى 250-300KM، يمكن أن تصل الحمولة القصوى إلى 5KG، وحامل ثلاثي القوائم قابل للطي، وأقصى طول بعد التعبئة لا يتجاوز 1.5 متر. الأشياء الجيدة تأخذ وقتًا طويلاً، نبدأ من البداية، ترقبوا.
