T25 VTOL I+D Registro 6 - ¡Las cosas buenas, comienzan de nuevo!
Recientemente, la dinámica de T25 no se ha actualizado, y se pretendía mostrar los resultados por fases, pero ha encontrado una serie de problemas. Enfrentar y resolver problemas es parte de la investigación y el desarrollo y necesita ser documentado para que más personas puedan referirse a ello.
Fallo 1: Modulación eléctrica de multi-rotor
El inicio del modo Dshot falló. Este plan para usar la modulación eléctrica Dshot para verificar la velocidad del motor, la configuración ocasionalmente encontró el problema de que el motor no gira, no atrajo suficiente atención. Causando problemas más serios en las pruebas al aire libre, solía cambiar primero al modo automático, luego desbloquear, pero el motor delantero derecho no giró, los otros tres motores giraron, y el avión se fue directamente hacia el frente derecho en el suelo.
Si lo desbloqueas primero y luego cambias al modo automático, puedes averiguar si el motor está inactivo durante el proceso de desbloqueo. El modo Dshot no se recomienda por el momento debido a su baja fiabilidad. Más adelante, se planea una encuesta eléctrica de DroneCAN para verificar la velocidad.
Fallo 2: regulación eléctrica de multi-rotor cortocircuito accidentalmente quemado
Al preparar la prueba de resistencia de una carga de 5KG, justo cuando se desbloqueó la velocidad de ralentí del motor, un cortocircuito eléctrico causó chispas y pronto se quemó de negro. Algunas inspecciones encontraron que la placa de carbono debajo de la base del motor desgastó el electrodo positivo y la línea de fase de la regulación eléctrica, lo que resultó en un cortocircuito en el trabajo de regulación eléctrica. Debido a que no es un ajuste eléctrico terminado, se tardó 2 semanas en reemplazar el ajuste eléctrico.
Fallo 3: Avión de etapa de retorno de multi-rotor de ala fija con oscilación de inclinación
Antes de que el balanceo del cabeceo se considerara un problema de la fuerza de frenado, la distancia de retorno y el PID del eje de cabeceo de múltiples rotores, los parámetros que se pueden ajustar se han movido nuevamente, pero la mejora no es obvia. Finalmente, se descubre que el medidor de velocidad del aire se ve afectado por el flujo de aire de los múltiples rotores, y la fluctuación de la velocidad del aire causa la fluctuación de la actitud de cabeceo. Este problema se puede resolver colocando temporalmente el medidor de velocidad del aire en el morro, que está menos perturbado por el flujo de aire de los múltiples rotores.
Fallo 4: El giro causa un cambio en la brújula y el EKF se pone rojo
La máquina no encontró este problema antes, apareció después de reemplazar el ajuste eléctrico, y la recalibración de la brújula no mejoró. Finalmente, las tres líneas de fase de la modulación eléctrica de empuje de la cola se entrelazan en un solo hilo, de modo que los cambios en el campo magnético causados por las corrientes de entrada y retorno se compensan. Prueba de vuelo nuevamente, brújula normal.
Fallo 5: Análisis del proceso de choque T25
Etapa 1: Después de que se instala el indicador de velocidad en el morro, la velocidad del aire es mayor que la velocidad baja, lo que provoca que la aeronave se proteja a baja velocidad. La razón del análisis preliminar es que el medidor de velocidad del aire está conectado solo con el tubo de presión dinámica, y la presión estática está mejor sellada en la cabina, lo que causa el error de presión.
Etapa 2: El tubo de presión estática y el tubo de presión dinámica del medidor de velocidad del aire están conectados al mismo tiempo, y se encuentra que la velocidad del aire aumenta muy lentamente, y la velocidad sobre el suelo es mucho mayor que la velocidad del aire, lo que indica una alta probabilidad de que el tubo de presión estática esté afectado. La emergencia tomó el modo de punto fijo de multirrotor, pero la velocidad del aire fluctuó enormemente, causando que la actitud de cabeceo de la aeronave fluctuara mucho, lo que fue difícil de controlar, y finalmente se estrelló contra el techo de hierro de la fábrica abandonada, desmoronándose.
Resumen de la Fase I de T25 y perspectiva de la Fase II
Aunque la duración de la batería del T25 fase I no ha sido probada aún, hemos verificado aproximadamente la eficiencia aerodinámica del ala de espuma, comprendido profundamente la diferencia entre la resistencia teórica y la resistencia real de la máquina de espuma, y también hemos recibido muchas sugerencias y comentarios de amigos que se preocupan por el T25. Incorporaremos las lecciones aprendidas de la primera fase en la segunda fase de la máquina de pruebas T25. La fase II del T25 adopta un diseño de cola en T invertida, envergadura de 3.2m, paquete de potencia de 12S, utiliza 4 baterías de estado sólido de 6S30000mah, carga estimada de 3KG, autonomía de 250-300KM, la carga máxima puede alcanzar 5KG, trípode plegable, la longitud máxima después de empacar no excede 1.5 metros. Las cosas buenas llevan tiempo, comenzamos desde el principio, estén atentos.
