Pixsurvey Cube V3 Kit de Sistema de Control de Vuelo
Pixsurvey Cube V3 Módulo de Control de Vuelo
Introducción
El control de vuelo Pixsurvey Cube V3 es un control de vuelo de ala fija VTOL 4+1 basado en la plataforma de hardware Pixhawk V3, que está profundamente optimizado de acuerdo con las características del vuelo de encuesta aérea y altamente integrado. El Pixsurvey Cube V3 es un controlador de vuelo con un sistema operativo embebido Chibi OS que ejecuta la versión de firmware personalizada Ardupilot 4.05, con características específicas de seguridad, fiabilidad y control preciso para satisfacer las exigentes necesidades de las aplicaciones industriales.
♦ Características
1.Procesadores duales con un rendimiento de procesamiento potente, computación de datos extremadamente rápida y una arquitectura de vuelo segura y estable.
2.El Cubo contiene una combinación redundante de 3 conjuntos de IMUs y 2 conjuntos de barómetros para una mayor fiabilidad.
3.El IMU integrado está diseñado con calefacción independiente y funciona a una temperatura constante para evitar la deriva de temperatura.
4.Diseño separado de sensor y placa base, sistema de amortiguación de vibraciones IMU independiente, reduciendo en gran medida la interferencia por vibraciones.
5. La carcasa está hecha de aleación de aluminio aeronáutico con moldeado CNC en una sola pieza, robusta y duradera, con fuerte resistencia a la interferencia.
♦ Especificaciones
| 【Processors】 | |
| Procesador Principal Co-procesador |
Procesador principal STM32F427 Co-procesador STM32F100 |
| 【Sensors】 | |
| Acelerómetro 3 Gyro 2 Compás 2 Barómetro 2 |
LS303D/MPU6000/MPU6000 L3GD20/MPU6000/MPU6000 LS303D MS5611 ×2 |
| 【Interfaces】 | |
| Mavlink puerto serie UART Puerto serie UART GPS Protocolo de entrada de señal de control remoto 12C bus estándar CAN Salida PWM |
2 2 PPM/SBUS/DSM/DSM2 2 2 Estándar 8 PWM IO + 6 IO programables |
| 【Entorno de Trabajo】 | |
| Voltaje de operación PM Voltaje USB Temperatura de funcionamiento |
4.8-5.8V 5.0V+-0.25V -20-80℃ |
| 【Tamaño】 | |
| Largo*Ancho*Altura Peso |
47×47×23mm 52g |
♦ Instalación
1．Instalación del Cube V3
Instale el Cube V3 en la placa central utilizando los tornillos M2.5*6 incluidos en el paquete. Asegúrese de que la flecha en el control de vuelo esté apuntando hacia el frente de la aeronave.
2．Instalación de la tarjeta SD
Los registros de datos flash se almacenan en una tarjeta micro SD que se inserta en el lado del Cube V3. Se recomienda una tarjeta Micro SD de Clase 4 o superior.
Nota: El Cube V3 no puede armar la aeronave sin una tarjeta SD. Al intentar armar, sonará una alerta tonal con 1 tono alto y 2 tonos bajos.
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Placa Central
♦ Introducción
El lugar de la interfaz de la placa central del Pixsurvey Cube V3 ha sido ajustado y la dirección del cableado ha sido aclarada para evitar el enredo cruzado de los cables. La placa central contiene un sistema redundante de 2 fuentes de alimentación de control de vuelo para alimentar el control de vuelo del Cube, mejorando la estabilidad del control de vuelo.
♦ Características
1.Suministro de energía de control de vuelo de cubo con doble redundancia de respaldo, suministro de energía periférica externa de control de vuelo con doble redundancia de respaldo, si falla un suministro de energía, se cambia automáticamente a otro conjunto de suministro de energía.
2.Rich ESC, servo, transmisión digital, control remoto, GPS y otras interfaces, fácil ensamblaje de cableado, mejora la integración del sistema, reduce la probabilidad de fallos.
3. Zumbador incorporado con control de volumen.
♦ Tamaño
Tamaño exterior: 110*100mm
Peso：65g(sin Cubo)
♦ Instalación
El plato central está asegurado a la espuma de la cabina de control de vuelo del fuselaje a través de seis orificios pasantes M 2.5 con tornillos y pernos de nylon estándar.
Nota: los espárragos de nylon fijos de espuma de la cabina de control de vuelo del fuselaje, necesita abrir agujeros manualmente, si hay grandes condensadores electrolíticos debajo de la placa central, también necesita abrir agujeros en la espuma, para que la placa central se fije sin problemas.
♦ Interfaz Periférica
Nota: Por favor, conecte el GPS, el medidor de velocidad aérea, la transmisión digital, etc. a la placa central de acuerdo con la disposición de los pines. Por favor, verifique cuidadosamente la secuencia de cableado, ya que la mayoría de las fallas de los dispositivos periféricos son causadas por errores de cableado.
1．Conexión de Interfaces
TELEM1
| Nombre | Pins | Colores |
| TELEM1 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. Serial 1 RX | ||
| 3. Serial 1 TX | ||
| 4. Cable de Tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| TELEM2 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. Serial 2 RX | ||
| 3. Serial 2 TX | ||
| 4. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| GPS1 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. Serial 3 TX | Escribir | |
| 3. Serial 3 RX | Amarillo | |
| 4. SCL1 | Escribir | |
| 5. SDA1 | Amarillo | |
| 6. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| GPS2 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. Serial 4 TX | Escribir | |
| 3. Serial 4 RX | Amarillo | |
| 4. SCL2 | Escribir | |
| 5. SDA2 | Amarillo | |
| 6. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| I2C1 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. SCL1 | Escribir | |
| 3. SDA1 | Amarillo | |
| 4. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| I2C2 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. SCL2 | Escribir | |
| 3. SDA2 | Amarillo | |
| 4. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| CAN1 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. CAN1_H | Escribir | |
| 3. CAN1_L | Amarillo | |
| 4. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| CAN2 | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. CAN2_H | Escribir | |
| 3. CAN2_L | Amarillo | |
| 4. Cable de tierra | Negro |
| Nombre | Pins | Colores |
| CAMBIO | 1. 5.5V | Rojo |
| 2. LED | Negro | |
| 3. SEGURIDAD | Amarillo |
| Nombre | Pins | Colores |
| Power1/ Power2 |
1. 5.5V | Rojo |
| 2. 5.5V | Rojo | |
| 3. Detección de voltaje | Amarillo | |
| 4. Detección de voltaje | Escribir | |
| 5. Cable de tierra | Negro | |
| 6. Cable de tierra | Negro |
2．Conexiones de pines
| (13)———Obturador | PIXSURVEY CUBE V3 | Paracaídas———(7) | |
| (11)———Motor delantero izquierdo | Motor delantero derecho———(9) | ||
| (10)———Motor trasero izquierdo | Motor trasero derecho———(12) | ||
| (1)———Alerón izquierdo | Ala derecha———(5) | ||
| (2)———Cola plana izquierda | Cola plana derecha———(6) | ||
| (3)———Acelerador izquierdo | Acelerador derecho———(8) | ||
| Servo———Fuente de alimentación | Dirección de la cola vertical———(4) | ||
| PPM———SBUS | (14)———(14) | ||
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Gestión de Energía
♦ Introducción
El módulo de gestión de energía Pixsurvey Cube V3 PMU es altamente integrado y fácil de ensamblar. Integra una unidad de detección de corriente y voltaje, una unidad de suministro de energía de control de vuelo de 2 vías, una unidad de suministro de energía de timón de 1 vía, una unidad de suministro de energía de carga de 1 vía con alta precisión de detección y soporte para entrada de alta tensión de 12S, que es adecuado para Fighter y Striver mini.
♦ Características
1.Utilizando el esquema de reducción de TI, alta eficiencia de conversión y bajo rizado.
2.Cuatro esquemas de reducción aislada disminuyen la diafonía entre los módulos de potencia.
3.Adopte un resistor de muestreo de aleación de deriva a baja temperatura, alta precisión y baja generación de calor.
4.La cableado está fijado con tuercas y tornillos para una fácil instalación.
5. Salidas duales de 5V@5A soportan suministro de energía redundante para el control de vuelo.
♦ Parámetros de Interfaz
Interfaz de Batería
| Nombre | Parámetro | Modelo |
| Batería Positiva | 12-60V | OT2.5-4 12AWG Rojo |
| ESC Positivo | 12-60V | OT4-4 14AWG Rojo |
| Batería / ESC Negativo | Negativo | OT2.5-4 12AWG OT4-4 14AWG Negro |
| Nombre | Parámetro | Modelo |
| PODER1 PODER2 |
5.3V | GH1.25 28AWG Rojo |
| 5.3V | GH1.25 28AWG Rojo | |
| Detección actual | GH1.25 28AWG Amarillo | |
| Detección de voltaje | GH1.25 28AWG Escribir | |
| Negativo | GH1.25 28AWG Negro | |
| Negativo | GH1.25 28AWG Negro |
| Nombre | Parámetro | Modelo |
| Servo Positivo | 6V | DuPont 2.54 22AWG Rojo |
| Servo Negativo | Negativo | DuPont 2.54 22AWG Negro |
| Nombre | Parámetro | Modelo |
| Cargar positivo | 12V | DuPont 2.54 22AWG Rojo |
| Cargar Negativo | Negativo | DuPont 2.54 22AWG Negro |
♦ Especificaciones
| Voltaje de operación | 12-60V |
| Corriente de Funcionamiento | 0-80A |
| Precisión de Detección de Voltaje | -/+0.01V |
| Precisión de Detección Actual | -/+0.02A |
| Relación de División de Voltaje | 18 |
| Relación A/V actual | 24 |
| Tensión y Corriente de Salida POWER1 | 5V/5A |
| Tensión y Corriente de Salida POWER2 | 5V/5A |
| Voltaje y Corriente de Salida de la Fuente de Alimentación del Servomotor | 6V/5A |
| Cargar Suministro Voltaje Salida Corriente | 12V/5A |
| Temperatura de funcionamiento | -20 ~ +100℃ |
| Tamaño Exterior Máx. | 101mm×41mm |
| Peso (con alambre) | 67g |
♦ Instalación
1. Instale el módulo de gestión de energía en la cabina de distribución de energía de la aeronave utilizando pernos de nailon.
2.Conecte POWER1 y POWER2 en la placa de distribución de energía a los puertos correspondientes POWER1 y POWER2 en la placa central;
Conecte el cable de alimentación del servo desde la placa de distribución de energía al pin de alimentación del servo en el lado izquierdo de la placa central;
El cable de alimentación de carga está conectado a la fila de pines 3*4 en la parte superior derecha de la placa central.
♦ Dirección del Motor
Si el motor gira en la dirección incorrecta, por favor intercambie dos cables de fase con la alimentación apagada. La falla del ESC se debe en la mayoría de los casos a un cableado incorrecto.
La figura a continuación muestra la dirección de rotación de la hélice del motor del avión.Verde(clockwise).Rojo(en sentido antihorario).
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Compás GPS
♦ Ubicación de instalación del GPS
Coloque el módulo en el exterior de su aeronave (más alto si es apropiado) y con una vista clara del cielo, lo más lejos posible del motor y del ESC, con las flechas apuntando hacia adelante.
Mantenga el módulo al menos a 10 cm de los cables de alimentación de CC y las baterías, alejado de objetos metálicos cercanos que contengan hierro, y utilice hilo para conectar siempre que sea posible.
El GPS funciona en un entorno al aire libre con suficiente cobertura del cielo para obtener mejores señales de satélite y mejorar la seguridad de las misiones autónomas. Algunos dispositivos inalámbricos de alta potencia pueden interferir con la brújula y la señal GPS, por favor intente mantener esos dispositivos inalámbricos de alta potencia alejados de la ubicación del GPS.
♦ Instalación de GPS Individual
El Striver mini viene con un solo GPS como estándar, utiliza su conector de 6 pines para conectar el GPS a la interfaz GPS 1. Dado que el módulo GPS está equipado con una brújula externa, se requiere una calibración de la brújula (los pasos de calibración están en la sección "Calibración de Software").
♦ Instalación de GPS Dual
El Fighter viene de serie con GPS dual, y el segundo GPS utiliza su conector de 6 pines para conectar el GPS al puerto GPS 2. Dado que el módulo GPS está equipado con una brújula externa, se requiere una calibración de la brújula (los pasos de calibración están en la sección "Calibración de Software").
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Medidor de Velocidad del Aire
♦ Instalación del medidor de velocidad de aire I2C
El tubo de presión estática del medidor de velocidad del aire ha sido filtrado con una esponja para medir la presión estática a la altitud de vuelo.
Repare el medidor de velocidad del aire dentro del ala y acorte la longitud del tubo de silicona para mejorar la precisión de la medición de la velocidad del aire.
El medidor de velocidad del aire I2C está conectado a la interfaz I2C de la placa central.
♦ Instalación del Medidor de Velocidad de Aire CAN
El tubo de presión estática del medidor de velocidad del aire ha sido filtrado con una esponja para medir la presión estática a la altitud de vuelo.
Repare el medidor de velocidad del aire dentro del ala y acorte la longitud del tubo de silicona para mejorar la precisión de la medición de la velocidad del aire.
El medidor de velocidad del aire CAN está conectado a la interfaz CAN de la placa central.
♦ Calibración del Medidor de Velocidad del Aire
El propósito de la calibración estática es permitir que la aeronave tenga una presión de aire de altitud de referencia para evitar la situación en la que los datos de referencia del medidor de velocidad del aire son incorrectos y conducen a errores en la precisión dinámica. Después de completar la calibración estática, también se necesita una calibración dinámica para corregir el error de cálculo entre la diferencia dinámica y estática del tubo de velocidad del aire, de modo que la velocidad del aire pueda estar más cerca del valor real.
Mantenga la aeronave estacionaria en el suelo > Barra de menú > Acciones > Calibración_prevuela > Realizar la acción > deje que la aeronave permanezca estacionaria durante aproximadamente 1 minuto, luego reinicie el control de vuelo.
♦ Condición de Trabajo de Velocidad del Aire
Por favor, verifique soplando en el tubo de silicona conectado al módulo de velocidad del aire. Al soplar, puede ver el valor de velocidad del aire cambiar en la esquina inferior izquierda del cuadro de actitud de la estación terrestre.
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Transmisión Digital
El extremo terrestre de la transmisión digital adopta un moldeado integrado de aleación de aluminio aeroespacial CNC, la interfaz Type-C soporta la conexión en ambas direcciones, y la antena de transmisión digital utiliza antenas duales de alta ganancia para enviar y recibir señales, con un radio de telemetría de 10KM+ en áreas montañosas y 20KM+ en llanuras.
♦ Instalación de Transmisión Digital Sky End
Inserte el extremo de cielo de la transmisión digital en la posición de montaje de transmisión digital correspondiente de la placa central.
（Nota: ¡El disipador de calor debe estar orientado hacia arriba!）
♦ Instalación del extremo terrestre de transmisión digital
El extremo de tierra conectado a 1 antena también puede funcionar, si necesitas volar a larga distancia, se recomienda conectar 2 antenas, la señal de la antena tiene un efecto de mejora mutua.
Nota: La distancia entre las 2 antenas es mayor a 1 metro, en dirección vertical al suelo.
♦ Significado del Indicador de Transmisión Digital
Luz verde parpadeando: buscando otra transmisión digital (aún no emparejada con éxito).
La luz verde siempre está encendida: la conexión es exitosa.
Luz roja parpadeando: datos siendo recibidos/enviados.
La luz roja está siempre encendida: el firmware se está actualizando.
♦ Pixsurvey Cube V3 Módulo de Control Remoto
♦ Instalación del Receptor de Control Remoto
Conecte el cable Dupont de 3 pines al pin PPM\SBUS correspondiente en el lado izquierdo de la placa central. Use adhesivo 3M para fijar el receptor a la posición de montaje del receptor correspondiente en la placa central.
♦ Configuración del Modo de Receptor
Presione y mantenga presionado SET para encender, presione brevemente SET para cambiar, mantenga presionado SET para confirmar.
Verde=W.BUS
Azul=PPM
| Verde siempre encendido | Azul siempre encendido | Red siempre encendida | Rojo intermitente | Amarillo intermitente | Destello verde | Azul intermitente | |
| Conjunto | W.BUS | PPM | Fuera de control | Bajo voltaje | Códigos coincidentes | ||
| W.BUS | PPM | ||||||
♦ Coincidencia de Códigos de Control Remoto
1. Operación de código: Después de encender, mantenga presionado SET durante 3 segundos para entrar en el estado de código, la luz amarilla parpadea lentamente (esperando el comando de código del transmisor)
2.El control remoto ingresa al elemento del menú "Configuración Avanzada" bajo "Configuración de Parámetros". Presione el botón de confirmación para ingresar a la interfaz de "Coincidencia de Códigos" en "Configuración Avanzada".
3. Primero use las teclas de flecha para seleccionar la coincidencia de código. El proceso de coincidencia de código debe llevarse a cabo a una corta distancia. Esta función no está disponible cuando el sistema HF de 2.4G está apagado, consulte "Tipo de Modulación". Una vez que la coincidencia de código sea exitosa, se regresará al menú de forma activa. También puede mantener presionado el botón "Salir" para forzar la salida.
Nota: ¡Asegúrese de que no haya operación de control remoto inalámbrico al usar esta función!
♦ Especificaciones
| Modelo | RD201W |
| Banda de Frecuencia | 2.400GHz-2.483GHz |
| Size | 30.4*22.7*9.5mm |
| Peso | 5.4g |
| Función de seguridad | Soporte |
| Voltaje | 4.8V-12.6V |
| Aplicación | Vehículo, barco, multi-rotor, helicóptero, ala fija |
| PPM | Soporte |
| W.BUS | Soporte |
| Resolución | 2048 |
♦ Calibración de Software
Nota: El firmware y los parámetros del control de vuelo han sido programados en el Cube antes de salir de la fábrica, no es necesario volver a flashear el firmware y los parámetros, solo completar la calibración después del ensamblaje.
♦ Descarga de Encuesta VTOL del Planificador de Misión
Por favor, descargue la última versión del software Mission Planner VTOL Survey desde el sitio web. 
♦ Conexión al Control de Vuelo
Usando el cable de datos USB:
Conecte el cable de datos USB al puerto USB del control de vuelo. Seleccione el puerto COM apropiado de la lista desplegable en la esquina superior derecha del Mission Planner VTOL Survey. Luego seleccione una velocidad de baudios de 115200.
Usando transmisión digital:
Para la transmisión digital, seleccione el puerto COM apropiado y configure la velocidad de baudios a 57600 (nota: no podrá conectarse con otras velocidades de baudios).
♦ Calibración del Acelerómetro
Vaya a Configuración Inicial > Hardware Requerido > Calibración del Acelerómetro. Haga clic en Calibrar Aceleración para comenzar la calibración. Siga los pasos a continuación para apuntar el morro de la aeronave horizontal, a la izquierda, a la derecha, hacia arriba, hacia abajo y hacia atrás. Después de una calibración exitosa, se mostrará "Calibración Exitosa".
1.Coloque la aeronave horizontalmente y luego "Haga clic cuando haya terminado".
2.Gire el morro de la máquina hacia adelante, con el lado izquierdo hacia el suelo, y luego "Haga clic cuando haya terminado".
3.Gire la nariz hacia adelante, con el lado derecho hacia el suelo, y luego "Haga clic cuando haya terminado."
4.Gira la nariz hacia el suelo y "Haz clic cuando termines".
5.Gire la cabeza hacia arriba y "Haga clic cuando haya terminado".
6. Voltea el avión hacia arriba y hacia abajo, luego "Haz clic cuando hayas terminado".
7.Cuando la calibración es exitosa, se muestra "Calibración exitosa".
♦ Calibración de Nivel
Coloque la aeronave horizontalmente y haga clic en "Calibrar Nivel". Cuando la calibración sea exitosa, se mostrará "Completado".
♦ Calibración de la brújula
1.Asegúrate de que la brújula esté habilitada.
2.Eleja una brújula montada externamente y no uses una brújula montada dentro del control de vuelo para evitar la interferencia de la brújula en la máxima medida posible.
3.Haga clic en "Iniciar" para calibrar la brújula. Mantenga la aeronave en el aire y gírela para que cada lado (frente, atrás, izquierda, derecha, arriba y abajo) apunte hacia el suelo por turnos durante unos segundos. A medida que la aeronave gira, la barra verde debería moverse hacia la derecha hasta que la calibración esté completa.
♦ Calibración del Control Remoto
Conecte el receptor RC al Cube a través de RCIN y encienda su transmisor RC. Verifique que el transmisor esté vinculado al receptor (el receptor muestra una luz verde constante) y que esté configurado para usar el modelo correcto para su aeronave.
Abre la Configuración Inicial > Hardware Forzado > Pantalla de Calibración del Control Remoto. Si tu receptor RC (Rx) y transmisor (Tx) están emparejados, deberías ver la barra verde moverse cuando muevas el joystick del transmisor.
♦ Calibración de ESC
Nota: Por favor, retire la hélice antes de la calibración del ESC para reducir el riesgo de rotación del motor.
1.Inicie el control de vuelo con conexión USB, sin batería conectada, configure el interruptor de modo del control remoto en modo Q_estable en la estación terrestre, desactive el interruptor de seguridad BRD_SAFETYENABLE valor a 0, cancele la acción de desbloqueo ARMING_REQUIRE valor a 0, y empuje el acelerador a la posición más alta.
2.Conecte la batería, de acuerdo con el tono de aviso del ESC y el aviso del acelerador (diferentes fabricantes de ESC pueden ser diferentes), y luego baje el acelerador a la posición baja, después de que se complete la calibración, empuje suavemente el acelerador, los cuatro motores comenzarán a girar de manera sincrónica, es decir, la calibración es exitosa.
3. Después de que la calibración esté completa, restaura el valor del interruptor de seguridad BRD_SAFETYENABLE a 1 y restaura el valor de desbloqueo del control remoto ARMING_REQUIRE a 1.
♦ Calibración de Voltaje
El módulo de alimentación del Pixsurvey Cube V3 admite hasta 12S de voltaje y 80 A de corriente continua.
1. El Pixsurvey Cube V3 PMU admite la configuración de detector de batería dual. Tenga cuidado al seleccionar el tipo de sensor, la versión de control de vuelo en la figura a continuación, de lo contrario, la pantalla puede ser anormal.
2.Pasos de Calibración
Debido a que hay un error entre el voltaje detectado por el módulo de detección de voltaje y el voltaje real. Necesita usar un multímetro para medir el voltaje de la batería, ingresar el valor del voltaje de la batería medido en la columna de calibración y hacer clic en "Entrar", la estación base calculará automáticamente un factor de relación de división de voltaje adecuado y, finalmente, lo guardará y escribirá automáticamente en el control de vuelo.