T25 VTOL R & D Record 6 - Goede dingen, begin opnieuw!
Onlangs is de dynamiek van T25 niet bijgewerkt, en het was de bedoeling om de gefaseerde resultaten te tonen, maar het heeft een reeks problemen ondervonden. Het onder ogen zien en oplossen van problemen is een onderdeel van onderzoek en ontwikkeling en moet worden gedocumenteerd zodat meer mensen ernaar kunnen verwijzen.
Fout 1: Multi-rotor elektrische modulatie
Dshot-modus opstarten mislukt Dit plan om elektrische modulatie Dshot te gebruiken om de motorsnelheid te controleren, heeft af en toe het probleem aangetroffen dat de motor niet draait, wat niet genoeg aandacht heeft gekregen. Dit veroorzaakte ernstigere problemen tijdens het testen in de buitenlucht. Ik gebruikte meestal eerst de automatische modus, en ontgrendelde daarna, maar de rechtervoor motor draaide niet, de andere drie motoren draaiden wel, en het vliegtuig ging recht naar rechts voor op de grond.
Als je het eerst ontgrendelt en vervolgens overschakelt naar de automatische modus, kun je ontdekken of de motor inactief draait tijdens het ontgrendelingsproces. Dshot-modus wordt voorlopig niet aanbevolen vanwege de lage betrouwbaarheid. Later is er een DroneCAN-elektrische inspectie gepland om de snelheid te controleren.
Fout 2: multi-rotor elektrische regeling per ongeluk kortsluiting verbrand
Bij het voorbereiden om de duurzaamheid van een belasting van 5KG te testen, veroorzaakte een elektrische kortsluiting, net toen de stationaire snelheid van de motor was ontgrendeld, vonken en brandde het al snel zwart. Bij inspectie werd vastgesteld dat de koolstofplaat onder de motorbasis de positieve elektrode en faseleiding van de elektrische regeling had versleten, wat resulteerde in een kortsluiting tijdens het werk van de elektrische regeling. Omdat het geen voltooide elektrische aanpassing was, duurde het 2 weken voordat de elektrische aanpassing kon worden vervangen.
Fout 3: Vaste vleugel overschakeling multi-rotor terugkeerfase vliegtuig pitch swing
Voordat de pitch swing werd beschouwd als het probleem van de remkracht, de terugkeerdistance en de PID van de pitch-as van de multi-rotor, zijn de aanpasbare parameters opnieuw verplaatst, maar de verbetering is niet duidelijk. Uiteindelijk is ontdekt dat de luchtsnelheidsmeter wordt beïnvloed door de luchtstroom van de multi-rotor, en de fluctuatie van de luchtsnelheid veroorzaakt de fluctuatie van de pitchhouding. Dit probleem kan worden opgelost door de luchtsnelheidsmeter tijdelijk in de neus te plaatsen, waar deze minder wordt verstoord door de luchtstroom van de multi-rotor.
Fout 4: Draaien veroorzaakt kompasverandering en EKF knippert rood
De machine vond dit probleem eerder niet, het verscheen na het vervangen van de elektrische afstelling, en de herkalibratie van het kompas verbeterde niet. Uiteindelijk zijn de drie fasen van de staartduw elektrische modulatie samengevoegd tot één draad, zodat de veranderingen in het magnetische veld veroorzaakt door de inkomende en terugkerende stromen worden gecompenseerd. Testvlucht opnieuw, kompas normaal.
Fout 5: T25 crash procesanalyse
Fase 1: Nadat de luchtsnelheid is geïnstalleerd in de neus, is de luchtsnelheid groter dan de lage snelheid, waardoor het vliegtuig zich beschermt bij lage snelheid. De reden voor de voorlopige analyse is dat de luchtsnelheidsmeter alleen is verbonden met de dynamische drukbuis, en de statische druk beter is afgedicht in de cabine, wat de drukfout veroorzaakt.
Fase 2: De statische drukbuis en de dynamische drukbuis van de luchtsnelheidsmeter zijn tegelijkertijd aangesloten, en het blijkt dat de luchtsnelheid zeer langzaam toeneemt, terwijl de grondsnelheid veel groter is dan de luchtsnelheid, wat een hoge waarschijnlijkheid is dat de statische drukbuis beïnvloed is. De noodsituatie nam de multi-rotor vaste puntmodus over, maar de luchtsnelheid fluctueerde sterk, waardoor de pitchhouding van het vliegtuig sterk fluctueerde, wat moeilijk te controleren was, en uiteindelijk neerstortte op het ijzeren dak van de verlaten fabriek, waarbij het uit elkaar viel.
T25 Fase I samenvatting en Fase II vooruitzicht
Hoewel de batterijduur van T25 fase I nog niet is getest, hebben we ruwweg de aerodynamische efficiëntie van de schuimvleugel geverifieerd, hebben we diepgaand het verschil begrepen tussen de theoretische sterkte en de werkelijke sterkte van de schuimmachine, en hebben we ook veel suggesties en feedback ontvangen van vrienden die om T25 geven. We zullen de lessen die we hebben geleerd van de eerste fase integreren in de tweede fase van de T25 testmachine. T25 fase II heeft een omgekeerd T-staartontwerp, een spanwijdte van 3,2 m, een 12S krachtpakket, gebruikt 4 6S30000mah solid-state batterijen, geschatte belasting van 3KG, uithoudingsvermogen van 250-300KM, de maximale belasting kan 5KG bereiken, opvouwbare tripod, de maximale lengte na het inpakken overschrijdt niet 1,5 meter. Goede dingen hebben tijd nodig, we beginnen vanaf het begin, blijf op de hoogte.
