T25 VTOL 研发记录 6 - 好事，重新开始！ 最近，T25的动态没有更新，原本打算展示阶段性结果，但遇到了一系列问题。面对和解决问题是研发的一部分，需要记录下来以供更多人参考。故障 1：多旋翼电调 Dshot模式启动失败。这个计划是使用电调Dshot来检查电机速度，配置时偶尔发现电机不转的问题，没有引起足够的重视。这在户外测试中造成了更严重的问题，我以前是先切换到自动模式，然后解锁，但右前电机没有转动，其他三个电机转动，飞机在地面上直线向右前方移动。如果您先解锁，然后切换到自动模式，您可以发现电机在解锁过程中是否空转。目前不推荐使用Dshot模式，因为其可靠性较低。稍后计划进行DroneCAN电气检测以检查速度。 故障 2：多旋翼电调意外短路烧毁在准备测试5KG负载的耐久性时，就在电机空转速度解锁时，电气短路导致了火花，并很快烧黑。经过一些检查发现，电机底座下的碳板磨损了电调的正极和相线，导致电调工作时短路。由于这不是一个完成的电气调节，电气调节的更换花费了2周的时间。 故障 3：固定翼切换多旋翼返航阶段飞机俯仰摆动 在考虑到俯仰摆动被视为制动力、返回距离和多旋翼俯仰轴的PID问题后，可调参数再次被调整，但改进并不明显。最终发现，空速计受到多旋翼气流的影响，空速的波动导致俯仰姿态的波动。这个问题可以通过暂时将空速计放置在机头来解决，这样可以减少多旋翼气流的干扰。 故障 4：转向导致指南针变化，EKF 变为红色机器之前没有发现这个问题，它是在更换电气调节后出现的，重新校准指南针也没有改善。最后，尾部推电调的三相线被搅拌成一股，这样进出电流引起的磁场变化就被抵消了。再次测试飞行，指南针正常。 故障 5：T25 崩溃过程分析 第一阶段： 在气速计安装在机头后，气速大于低速，导致飞机在低速时保护。初步分析的原因是气速计仅与动态压力管连接，而静压在机舱内密封得更好，导致压力误差。 第二阶段：空速计的静压管和动压管同时连接，发现空速增加非常缓慢，而地面速度远大于空速，这很可能是静压管受到影响。紧急接管多旋翼定点模式，但空速波动很大，导致飞机的俯仰姿态波动剧烈，难以控制，最终撞上了废弃工厂的铁屋顶，坠毁并散架。 T25 第一阶段总结与第二阶段展望虽然T25第一阶段的电池寿命尚未测试，但我们大致验证了泡沫机翼的气动效率，深入了解了泡沫机的理论强度与实际强度之间的差异，并收到了许多关心T25的朋友们的建议和反馈。我们将把第一阶段的经验教训融入到T25测试机的第二阶段中。T25第二阶段采用倒T尾设计，翼展为3.2米，12S动力包，使用4个6S30000mah固态电池，预计载重为3KG，续航为250-300KM，最大载重可达5KG，折叠三脚架，收纳后最大长度不超过1.5米。好东西需要时间，我们从头开始，敬请期待。 MAKEFLYEASY